Steinenkirch wurde am 1. Januar 1974 eingemeindet. Steinenkirch findet in einem Steuerregister des ehemaligen Bistums Konstanz aus dem Jahr 1275 erstmals Erwähnung. Der Ortsname geht wohl auf die Steinkirche in der Ortsmitte zurück, welche im Jahr 1795 neu erbaut wurde.

In den Jahren 1900/1901 wurde die Steinenkircher Steige gebaut. In dem liebenswerten Ortsteil wurden in den vergangenen Jahren verschiedene Baugebiete erschlossen, die Bauplätze sind bis auf wenige Ausnahmen alle bebaut. Steinenkirch hat ein Dorfhaus, das den Vereinen und der Feuerwehr zur Verfügung steht, sowie einen Kindergarten.